公元前1058年周公所著《周礼》一书，就有“醯人掌五齐、七菹”的记载，醯人就是周王室掌管五齐、七菹的官员，所谓“五齐”是指中国古代酿酒过程五个阶段的发酵现象，醯人必须熟悉制酒技术才能酿造出醋来。醯人的官制规模在当时仅次于酒和浆，这说明醋及醋的相关制品在帝王日常饮食生活中的重要地位。由于山西人好吃醋，所以人们也称山西人为“老醯”。

春秋战国时期已出现专门的酿醋作坊，《论语》中就有醋的记载，至汉代醋已开始普遍生产。东汉时期的著作《四民月会》中记载有醋的酿造时间：“四月四日可做酢，五月五日也可作酢”。许慎在《说文解字》中将醯解释为酸，也称酢。

南北朝时酿醋工艺更趋完美，使食醋生产有了很大的发展，当时醋被视为贵重的品，官员、名士之间宴请，把有无醋作调料视为筵席档次高低的一种标准。北魏农学要著《齐民要术》对醋的酿制方法进行了详细记载，有专门的“作酢法”一篇。

到了唐代，醋开始普遍使用，出现了以醋作为主要调味的名菜，如葱醋鸡、醋芹等。宋陈鼓年《广韵》说：“酢浆也，醋也”，“醋”字被广泛使用，成为人们饮食生活中必备之物。南宋开始，都城临安府（今浙江杭州市）以醋为主要调味的菜肴大为增多，今杭州名菜“西湖醋鱼”，相传也是宋代名菜。宋吴自牧《梦梁录》中记载：“盖人家每日不可阙者，柴米油盐酱醋茶”，醋已成为开门七件事之一。

因为采用的原料不同，再加之酿造工艺的进步，至元明清诸代，醋的品种日益增多，风味各异。明李时珍《本草纲目》有载，醋有“米醋、麦醋、曲醋、柿子醋、糠醋、糟醋、饧醋、桃醋、葡萄醋、大枣醋、糯米醋、粟米醋等数十种，只有陈酿2~3年的米醋方可入药，其它仅能食用，不可入药。米醋具有消痈肿、软坚散结、下气消食、杀鱼肉菜邪毒。降血压、降血脂、软化血管、祛色斑、消除疲劳之功效”。

日本古籍中也称“醋”为“苦酒”、“酢”。因此迄今为止日该国仍将“醋”称为“酢”，如：把”米醋”称之为“米酢”。这就是日本醋的酿造技术是从中国传过去的一个很好的例证。据史书考证“醋”的酿造技术大约是在日本应神天皇时代（公元369--419年）由中国传入日本的。